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1、擺線(xiàn)馬達(dá)用于固定整個(gè)傳動(dòng)裝置的所述的擺線(xiàn)馬達(dá)的殼體兼用作所述的二級(jí)減速行星齒輪的行星架；所述的擺線(xiàn)馬達(dá)的殼體右端配置一轉(zhuǎn)動(dòng)的二級(jí)行星減速器殼體，所述的擺線(xiàn)馬達(dá)的殼體左端固定連接一前蓋；

2、所述的擺線(xiàn)馬達(dá)是徑向擺線(xiàn)馬達(dá)，所述的徑向擺線(xiàn)馬達(dá)設(shè)置有多個(gè)液壓推動(dòng)的徑向往復(fù)運(yùn)動(dòng)柱塞以及與所述的多個(gè)徑向柱塞相連接的輸出曲軸；

3、所述的擺線(xiàn)馬達(dá)的輸出曲軸上固定連接一個(gè)一級(jí)減速的中心軸齒輪；所述的中心軸齒輪上活動(dòng)安裝一個(gè)二級(jí)減速的中心齒輪；

4、述的一級(jí)行星齒輪安裝在與所述的二級(jí)減速中心齒輪相聯(lián)接的一級(jí)行星架上；所述的二級(jí)中心齒輪與二級(jí)行星齒輪相嚙合，所述的二級(jí)行星齒輪與所述的減速器殼體的內(nèi)齒輪(嚙合；所述的一級(jí)行星齒輪與所述的減速器殼體的內(nèi)齒輪相嚙合；

5、在所述的擺線(xiàn)馬達(dá)的殼體固定連接的前蓋的前端，設(shè)置一所述的擺線(xiàn)馬達(dá)與減速器轉(zhuǎn)動(dòng)與制動(dòng)的控制閥、液壓配流器組合成一體的油路集成塊。